Objectifs : La théorie des mécanismes s'appuie sur l'étude des chaînes fermées de solides et a pour buts :

• L'analyse de la structure d'un mécanisme, afin d'émettre un avis sur la pertinence des solutions adoptées pour remplir la fonction mécanique souhaitée.
• La détermination de la(les) loi(s) entrée-sortie.

La théorie des mécanismes  est un ensemble de méthodes qui permettent d'étudier les mécanismes et les structures, en vue de les comprendre, de les améliorer ou de les concevoir.

Pré-requis : Torseurs des liaisons mécaniques (cinématique, action mécanique transmissible)